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Kalman Gain의 경우 Covariance Matrix $P$에 대한 Kalman Gain의 국소 최소 값 i.e. $\frac{\partial P}{\partial K} = 0$ 에서 구해진다.
이렇게 구해진 Covariance는 Whitening인지를 알아 보아야한다.